19世紀頃から整形外科や神経内科専門領域として発展し，肢体不自由者の保護収容施設が設立されたり，労働災害時の治療や知的障害者・精神障害者の入所施設が設立されたりしていたが，これらは保護や一時的な医療，管理・抑圧の目的が強かった．20世紀の前半に第一次世界大戦の復員軍人に対するリハビリテーションが開始された．1920年には職業リハビリテーション法により，訓練プログラムが一般市民の障害者にも適用されるようになった．
20世紀後半からはリハビリテーション運動が強力に推進され，障害者が事故の潜在能力を最大限に発揮して自己の諸問題に代償するのを支援するため，リハビリテーションセンターが構想され，専門職によるチーム・アプローチが提唱された．
＜中村隆一　編：入門　リハビリテーション概論　第6版．医歯薬出版．2006＞

リハビリテーションの定義は，重点を対象者や目的や介入方法などをどこに置くかによって様々なものがある．

リハビリテーションは，障害者の身体的・精神的・社会的な自立能力の向上を目指す総合的なプログラムであるとともに，それにとどまらず障害者のライフステージのすべての段階において全人間的復権に寄与し，障害者の自立と参加を目指すとの考え方である．

リハビリテーションは，生理学的あるいは解剖学的な欠陥（impairment）および環境の制限に合致した完全な身体的，心理的，社会的，職業的，余暇的および教育的潜在能力の発揮に至るまでの個人の開発として定義される．現実的なゴールは個人および彼／彼女のケアにかかわる人々によって決定される．こうして，たとえ機能障害が不可逆の病理過程によるものであって，能力低下が残存しても最適な機能を獲得することに従事する．リハビリテーションはヘルスケア・システムの全領域に浸透すべき概念である．それは包括的であり，予防と早期発見を含み，外来患者や入院患者だけでなく在宅ケアプログラムを含んでいる．このような包括的・総合リハビリテーションプログラムによる予測的帰結には，自立の向上，入院期間の短縮，生活の質の改善を含むべきである．
＜中村隆一　監修：入門　リハビリテーション医学 第3版．医歯薬出版．2007＞